最近はやりの組み込みマイコンのBeagleBoard-xmとKinectで実際動かすことができるのかを調べる目的の過程をメモです．この手順でインストールすれば，動くことは確認しました．この状態で，深度と画像を表示した場合，1frame 160ms ～180ms程度かかります．大体５Hzぐらいの性能でしょうか？
基本はココの手順で，Ubuntu Linuxをインストール，FreenectとOpenCVをインストールしていきます．
http://elinux.org/BeagleBoardUbuntu
必要なもの
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4GByte 以上のMicroSD
vmware player と32bit版 ubuntu 11.04
BeagleBoard-xm Rev.C
HDMIとDVIを結ぶケーブル
Ethernetケーブル
５V電源
USBマウス
USBキーボード
USBシリアルコンバーター（これは，PCからBeagleBoard-xmの232c端子に接続）
下ごしらえ
PCでインストールするためのファイルを取り出す．
vmware playerにubuntu 11.04をインストールする．
terminalを起動し，
ダウンロードと解凍
| cd ~ wget http://rcn-ee.net/deb/rootfs/natty/ubuntu-11.04-r2-minimal-armel.tar.xz tar xJf ubuntu-11.04-r2-minimal-armel.tar.xz |
SGXビデオアクセラレータのダウンロードと解凍
| wget https://github.com/RobertCNelson/stable-kernel/raw/master/create_sgx_package.sh chmod a+x ./create_sgx_package.sh ./create_sgx_package.sh |
DSPのダウンロードと解凍
| wget https://github.com/RobertCNelson/stable-kernel/raw/master/create_dsp_package.sh chmod a+x ./create_dsp_package.sh ./create_dsp_package.sh |
を行っておく．
BeagleBoard-xmからの起動
まず，vmwareplayerでubuntu 11.04 32bit版でterminal を起動し，
とする．
つぎに，用意したPCにSDmicroカードを入れ，vmware上で使えるように認識させる．
認識後，
| df |
コマンドで，ドライブ名を確認する．
Filesystem 1K-blocks Used Available Use% Mounted on
/dev/sda1 20125340 13422164 5680868 71% /
none 247368 644 246724 1% /dev
none 254000 252 253748 1% /dev/shm
none 254000 100 253900 1% /var/run
none 254000 0 254000 0% /var/lock
/dev/sdb1 69006 7160 61846 11% /media/boot
/dev/sdb2 3792184 1511520 2088028 42% /media/rootfs
この場合には，sdb1,sdb2がSDmicroなので，この情報を元に，SDmicroカードに書き込みを行う．
| cd ~ cd ubuntu-11.04-r2-minimal-armel hoge@ubuntu:~/ubuntu-11.04-r2-minimal-armel$ sudo ./setup_sdcard.sh --mmc /dev/sdb --uboot beagle |
書き込み終了後，
| sudo mount /dev/sdb2 /mnt |
としてマウントし，以下のファイルをコピーしておく．
| hoge@ubuntu:~$ cp DSP_Install_libs.tar.gz /mnt/home/ubuntu/ hoge@ubuntu:~$ cp GFX* /mnt/home/ubuntu/ |
ついでにDHCPの設定をやっておく．viを使って、/mnt/etc/network/interfacesを編集し、dhcpを自動起動する設定にします．
| sudo vi /mnt/etc/network/interfaces auto eth0 iface eth0 inet dhcp |
これが終わったらbeagle-xmボードに差して起動する．
X-windowでもシリアルターミナルでもどちらでもよい．通信速度は，115200bpsとする．
| login: ubuntu passwd: temppwd |
で入る．
| sudo apt-get install aptitude sudo aptitude update sudo aptitude safe-upgrade sudo aptitude install ssh xfce4 gdm xubuntu-gdm-theme xubuntu-artwork xserver-xorg-video-omap3 network-manager |
また，接続するディスプレイの解像度にもよるが，．
| sudo vi /boot/uboot/boot.cmd |
これを
setenv dvimode 1280x720MR-16@60
以下に変更
setenv dvimode 1280x1024MR-16@60
変更できたら，
| cd /boot/uboot sudo mkimage -A arm -O linux -T script -C none -a 0 -e 0 -n "Ubuntu 11.04" -d ./boot.cmd ./boot.scr |
ビデオアクセラレータのインストール，
| tar xf GFX_4_00_00_01_libs.tar.gz ./install-SGX.sh ./run-SGX.sh |
DSPのインストール
| tar xf DSP_Install_libs.tar.gz ./install-DSP.sh ./install-gst-dsp.sh |
テストは，リブートをしてから
| tar xf GFX_linux_SDK.tar.gz |
さらにその中の
| tar xf OGELS.tar gz |
でその中のデモプログラムを実行し確認する．
Freenectのインストール
| sudo aptitude install cmake libusb-1.0-0-dev libglut3-dev git freeglut3 freeglut3-dbg freeglut3-dev libxmu-dev libxi-dev
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git |
OpenCVのインストール
| sudo aptitude install libcv-dev libcvaux-dev libhighgui-dev opencv-doc mkdir ~/opencv cp -R /usr/share/doc/opencv-doc/examples/c ~/opencv/examples cd ~/opencv chown -R ubuntu.ubuntu examples cd examples cd c sh build_all.sh |
opencv wrapperプログラムをコンパイルできるようにする．
| sudo apt-get install cmake-curses-gui cd ~/libfreenect/build/ ccmake .. |
opencvのデモプログラムをオンにする．cで保存し，qで終了
| cmake .. make cd bin sudo ./cvdemo |
ちなみに，動くデモプログラムは，このcvdemoとtiltdemoの２つ！